نگاهی به ربات کنترلرها
ربات کنترلرها در واقع تجهیزاتی هستند که برای کنترل قدرت و فرمان روباتهای صنعتی به کار گرفته می شوند. ربات ها با یک سیر تکاملی در سیستم های کنترل با رابط اپراتوری بین انسان و ماشین HMI و نرم افزار هم مسیر شدند. برای مثال شرکت ABB در سال ۱۹۷۴ میلادی با توسعه ربات IRB6 با ساخت یک سیستم کنترلی به نام S1 که در زمان خود بسیار پیشرفته و کم نظیر بود صنعت نوپای رباتیک را به چالش تکنولوژی دعوت کرد. این سیستم مجهز به تنها یک ریز پردازنده ۸ بیتی از سری ۸۰۰۸ اینتل، HMI آن تشکیل شده از یک LEDچهار رقمی ، دارای ۱۲ کلید و نرم افزاری ابتدایی برای الحاق محور و کنترل جنبش بود. اما چالش بعدی بازوان صنعت دانش و تخصص برنامه نویسی و نحوه به کارگیری ربات کنترلرها بود.
اولین ربات کنترلرها ی صنعتی
اولین موفقیت راه اندازی با برنامه نویسی در کنترلر S2 انجام شد. در سال ۱۹۸۱ بر اساس دو ریز پردازنده ۶۸۰۰۰ موتورلا S2 به وجود آمد، این کنترلر متشکل از یک تابلوی آویز آموزشی و یک جوی استیک برای جاگ کردن ربات به مختصات مورد نظر بود. همچین به این نکته باید اشاره کرد که در این زمان مفهوم TCP و یک برنامه نویسی به نام ARLA که به انحصار شرکت ASEA بود با ویژگی های مناسبی به وجود آمد . از ویژگی های این زبان می توان به سادگی و سرعت در برنامه نویسی و راه اندازی ربات ها برای کاربران آماتور و آموزش ندیده نام برد.
در آن زمان برای کنترلر های S2 نرم افزاری هم در کنار زبان ARLA تولید شد که ویژگی هایی همچون دارابودن توابع جوش قوس الکتریکی و تایمر جوش برای جوشکاری نقطه ای و مدلی از بازوی ربات را داشت.
پیشرفت ربات کنترلرها
یکی از بزرگترین پیشرفت ها در کنترل ربات ها سیستم کنترل IRC5 بود که توانایی کنترل تا ۳۶ محور از طریق یک تابع Multi Move را داشت.در سال ۱۹۸۶ سری سوم کنترلرهای ربات یعنی S3 به دنیا معرفی شد. یکی از تفاوت های عمده این نوع کنترلر ها در این بود که درایو های AC جایگزین درایو های DC شده بودند، این تغییر به نوعی انقلاب در صنعت ربات محسوب می شد زیرا که الکتروموتورهای حجیم DC کنار گذاشته شده و الکترو موتور هایی با تکنولوژی بالاتر و راندمان بیشتر در جثه ای کوچکتر وارد دنیای رباتیک شده بودند.
بهبود ربات کنترلرها
تغییر بزرگ بعدی در سال ۱۹۹۲ با کنترلر S4 پدیدار شد، این کنترلر به منظور بهبود ۲ نکته از کار ربات طراحی شده بود:
۱- رابط انسان و ماشین
۲- عملکرد فنی ربات
این موارد از اهمیتی بالایی برای کاربر یک روبات برخوردار بودند برای مثال دیگر می شد به سوابق سیستم کنترلی دسترسی داشت ، محیط کاربری بسیار انسان دوستانه طراحی شده بود ظاهری شبیه رایانه های شخصی با منو ها و باکس های مختلف برای سهولت در راه اندازی و بهره برداری از استعداد ربات.
حال دیگر زمان این بود تا زبان برنامه نویسی با درصد فهم بالاتری برای انسان ساخته شود تا راحتی محیط کار باعث بالا رفتن راندمان کاری شود به همین عنوان زبانی با نام RAPID به وجود آمد . این زبان برتری خود را نسبت به دیگر زبان ها با ویژگی هایی همچون برنامه نویسی برای چند سطح، انعطاف پذیری بالا به منظور توسعه توابع برای نیاز های خاص کاربر ربات را پدید آورد.
IRC5 نمونه ای از کنترلر ربات
این نوع کنترلر به صورت ماژولار بوده و قابلیت کنترل چند ربات را داراست.
منبع: مقاله Success story از کمپانی ABB
